Die Stadt Schelklingen hat eine höchst wechselvolle Geschichte. Die Besiedelung des Aachtales begann bereits in der Altsteinzeit, wie Ausgrabungen im „Hohle Fels“, „Sirgenstein“, „Kogelstein“ und anderen Höhlen belegen. Werkzeuge aus Feuerstein und Knochen, Schmuck aus Mammutelfenbein, sowie Knochen der erbeuteten Tiere zeugen vom Leben der Menschen aus allen Epochen der Steinzeit.

Um die Zeitwende lebten Kelten unter römischer Besatzung in unserer Heimat. Die Römer benutzten die Verkehrsgunst der Täler für einen Verbindungsweg von der Donau zum Neckar und zum Limes, dem Grenzwall gegen Germanien.

Um die Mitte des 3. Jahrhunderts durchbrachen die Alemannen den Limes und besiedelten unser Land. Die Endung „ingen“ im Namen unserer Stadt spricht für eine alemannische Gründung. Im Stadtgebiet liegt ein alemannischer Reihengräberfriedhof aus dem 6. und 7. Jahrhundert.

Mit der Zeit des Umbruchs begann auch die Zeit des technischen Aufschwungs. Die ohnehin maroden Tore und die Stadtmauer wurden abgebrochen. Die Stadt begann, zunächst noch zaghaft, über die Jahrhunderte alten Stadtgrenzen hinaus zu wachsen. Im ungenutzten Klosterareal von Urspring wurde 1832 eine Baumwollweberei gegründet. Auch im Stadtgebiet siedelten sich erste kleine Industriebetriebe an. Den deutlichsten Sprung nach vorne brachte die Eröffnung der Donautalbahn 1868. Nun konnten Rohstoffe und Arbeitskräfte schnell und günstig zugeführt, Produkte ebenso abgesetzt werden. 1889 nahm unweit des Bahnhofes am Schelklinger Berg eine moderne Zementfabrik ihren Betrieb auf, aus der das heutige Werk von HeidelbergCement hervor ging. 1901 wurde die Bahnlinie durch das Schmiechtal nach Münsingen eröffnet. Nun war es auch den Menschen aus den bislang abgelegenen Teilen des heutigen Stadtgebietes möglich, zu den neu geschaffenen Arbeitsplätzen zu pendeln. Der Schelklinger Bahnhof wurde zu einem der größten Bahnhöfe an der Donautalbahn umgebaut. 1906 siedelte auch die Baumwollweberei in neue, große Produktionshallen an der Ehinger Straße um.

Einen weiteren Umbruch brachte der 2. Weltkrieg. Von den Kriegsereignissen blieb das Stadtbild verschont. Nach der Befreiung durch amerikanische Truppen kam Schelklingen unter französische Verwaltung. Zahlreiche Neubürger siedelten sich in Schelklingen an und fanden Arbeit in der aufblühenden Industrie. Neben den etablierten Betrieben hatten daran ab 1956 ein Zweigwerk von Zeiss Ikon in den Produktionshallen der ehemaligen Baumwollweberei sowie die Metallwarenfabrik Springer, heute Cooper Standard Automotive, großen Anteil.

Im Zuge der Gemeindereform wurden zum 1.3.1972 Hausen o.U. und Justingen, zum 1.4.1972 Hütten und Ingstetten eingemeindet. Am 1.7.1974 kam Schmiechen zur neuen Stadt Schelklingen. Zum 1.1.1975 wurden Gundershofen, Sondernach, Teuringshofen und Talsteußlingen eingegliedert, so dass die Gesamtstadt heute aus acht Stadtteilen besteht.